Il metodo Pilates è così chiamato dal nome del suo fondatore, il tedesco Joseph Hubertus Pilates (1880-1967).
Da bambino Pilates era debole e spesso malato, così per rafforzare la propria fragile costituzione si dedicò alle più svariate forme di sport, tra cui lo yoga e il tai-chi.
Ispirandosi a metodi di allenamento occidentali e orientali creò poi una propria tecnica che per via dei movimenti precisi e controllati chiamò contrology.
Già durante la prima guerra mondiale, quando come soldato dell’armata tedesca si trovava prigioniero dei britannici, Joseph iniziò ad allenare i suoi compagni di prigionia con il suo metodo.
Utilizzò le molle d’acciaio dei letti per costruire attrezzi montati alle pareti.
Quello fu il primo passo per l’elaborazione degli attrezi speciali in uso ancora oggi, che funzionano con molle d’acciaio.
Nel 1926 emigrò negli Stati Uniti e durante il viaggio verso New York conobbe la sua futura moglie Clara con la quale aprì una palestar nella sede del New York City Ballet.
A partire da quel momento intensificò il rapporto sempre esisito fra il pilates e la danza.